Sveiseroboter er industriroboter som driver med sveising (inkludert skjæring og sprøyting).I følge International Organization for Standardization (ISO) er Industrial Machines Man definert som en standard sveiserobot, en industrirobot er en allsidig, programmerbar, automatisk kontrolloperatør (Manipulator) med tre eller flere programmerbare akser for industriell automasjon.For å imøtekomme ulike bruksområder, har robotens siste aksel et mekanisk grensesnitt, vanligvis en forbindelsesflens, som kan utstyres med forskjellige verktøy eller endeaktuatorer.Sveiseroboter er industriroboter hvis siste-akse-flenser er utstyrt med sveisetang eller sveise(skjære)pistoler slik at de kan sveises, kuttes eller varmsprayes.

Med utviklingen av elektronisk teknologi, datateknologi, numerisk kontroll og robotteknologi, automatiske sveiseroboter, siden 1960-tallet begynte å bli brukt i produksjon, har teknologien blitt stadig mer moden, har hovedsakelig følgendefordeler:

1) Stabilisere og forbedre sveisekvaliteten, kan gjenspeile sveisekvaliteten i numerisk form;

2) Forbedre arbeidsproduktiviteten;

3) Forbedre arbeidsintensiteten til arbeidere, kan arbeide i skadelige miljøer;

4) Redusere kravene til arbeidernes driftskompetanse;

5) Forkort forberedelsessyklusen for produktmodifisering og endring, reduser den tilsvarende utstyrsinvesteringen.

Derfor har i alle samfunnslag blitt mye brukt.

Sveiserobot omfatter hovedsakelig to deler: robot og sveiseutstyr.Roboten består av en robotkropp og styreskap (maskinvare og programvare).Sveiseutstyr, med lysbuesveising og punktsveising som eksempel, består av sveisestrømforsyning (inkludert kontrollsystemet), trådmater (buesveising), sveisepistol (klemme) og så videre.For intelligente roboter bør det også finnes sensorsystemer, som laser- eller kamerasensorer og deres kontroller.

Sveiserobotdiagram

Sveiseroboter produsert rundt om i verden er i utgangspunktet leddroboter, hvorav de aller fleste har seks akser.Blant dem kan 1, 2, 3 akser sende endeverktøyet til forskjellige romlige posisjoner, mens 4, 5, 6 akser for å løse de forskjellige kravene til verktøystilling.Det er to hovedformer for mekanisk struktur av sveiserobotkroppen: den ene er en parallellogramstruktur og den andre er en sidemontert (sving)struktur.Hovedfordelen med den sidemonterte (swing) strukturen er det store spekteret av aktiviteter til over- og underarmene, som gjør at robotens arbeidsrom kan nå nesten en kule.Som et resultat kan roboten jobbe opp ned på stativer for å spare gulvplass og lette flyten av gjenstander på bakken.Imidlertid reduserer denne sidemonterte roboten, 2 og 3 akser for utkragningsstrukturen, stivheten til roboten, generelt egnet for roboter med mindre belastning, for buesveising, skjæring eller sprøyting.Parallellogramrobotens overarm drives av en spak.Spaken danner to sider av et parallellogram med underarmen.Så den heter.Den tidlige utviklingen av parallellogramrobotarbeidsområdet er relativt lite (begrenset til fronten av roboten), det er vanskelig å henge opp ned arbeid.Imidlertid har den nye parallellogramroboten (parallell robot) utviklet siden slutten av 1980-tallet vært i stand til å utvide arbeidsområdet til toppen, baksiden og bunnen av roboten, uten stivheten til måleroboten, så det har vært mye oppmerksomhet.Denne strukturen passer ikke bare for lette, men også for tunge roboter.De siste årene har punktsveiseroboter (belastning 100 til 150 kg) stort sett valgt parallellogramstruktur fra roboter.

Hver av akslingene til de to ovennevnte robotene brukes til svingebevegelser, så servomotoren drives av en reduksjon av svingnålehjul (RV) (1 til 3 akser) og en harmonisk reduksjonsgir (1 til 6 akser).Før midten av 1980-tallet ble elektrisk drevne roboter drevet av DC-servomotorer, og siden slutten av 1980-tallet har land gått over til AC-servomotorer.Fordi AC-motorer ikke har karbonbørster, gode dynamiske egenskaper, slik at den nye roboten ikke bare lav ulykkesrate, men også vedlikeholdsfri tid øker kraftig, pluss (minus) hastighet er også rask.Noen nye lette roboter med belastninger på mindre enn 16 kg har en maksimal bevegelseshastighet på mer enn 3m/s ved sitt verktøysenterpunkt (TCP), nøyaktig posisjonering og lav vibrasjon.Samtidig brukte robotens styreskap også en 32-bits mikrodatamaskin og en ny algoritme, slik at den har som funksjon å optimere selve banen, kjøre banen nærmere undervisningsbanen.

særegenhet

Rediger stemme

Punktsveising er lite krevende for sveiseroboter.Fordi punktsveising bare trenger punktkontroll, som for sveisetangen mellom punktet og bevegelsespunktet er banen ikke strenge krav, som er at roboten kun kan brukes til punktsveising ved den tidligste grunnen.Punktsveiserobot har ikke bare tilstrekkelig belastningskapasitet, men også i punkt-til-punkt skiftehastigheten er rask, handlingen skal være jevn, posisjoneringen skal være nøyaktig, for å redusere skiftetiden, løft

Høy produktivitet.Hvor stor belastningskapasitet en punktsveiserobot krever, avhenger av formen på sveiseklemmen som brukes.For sveisetang adskilt fra transformatorer er en belastning på 30 til 45 kg med roboter tilstrekkelig.Men på den ene siden skyldes denne typen sveiseklemme den lange sekundære kabellinjen, krafttapet er stort, det hjelper ikke roboten å sveise sveisetangen inn i arbeidsstykket, på den annen side , kabellinjen svinger med robotbevegelsen, kabelskaden er raskere.Derfor øker bruken av integrert sveisetang gradvis.Denne sveiseklemmen har sammen med transformatoren en masse på ca. 70 kg.Tatt i betraktning at roboten skal ha tilstrekkelig belastningskapasitet, er sveiset tang til en plassstilling for sveising med stor akselerasjon, vanligvis kraftige roboter med en belastning på 100 til 150 kg.For å møte kravene til kortdistanse rask forskyvning av sveiseklemmer under kontinuerlig punktsveising.Den nye kraftige roboten legger til muligheten til å fullføre 50 mm forskyvning på 0,3 s.Dette stiller høyere krav til ytelsen til motoren, datahastigheten og algoritmen til mikrodatamaskinen.

Strukturell design

Rediger stemme

Fordi utformingen av sveiseroboten er i et kvasi-plan, smalt rommiljø, for å sikre at roboten kan spore sveisingen av sveisen i henhold til avviksinformasjonen til lysbuesensoren, bør roboten utformes kompakt, fleksibel bevegelse og stabilt arbeid.Med tanke på egenskapene til smal plass, utvikles en liten mobil sveiserobot, i henhold til bevegelsesegenskapene til hver struktur av roboten, ved bruk av modulær designmetode, robotmekanismen er delt inn i tre deler: mobilplattform med hjul, brennerjustering og lysbuesensor.Blant dem, hjul mobile plattform på grunn av sin treghet, langsom respons, hovedsakelig på sveisen grov sporing, brenneren justering mekanisme er ansvarlig for nøyaktig sporing av sveisen, bue sensor for å fullføre sveiseavvik sanntidsidentifikasjon.I tillegg er robotkontrolleren og motordriveren integrert på robotens mobile plattform, noe som gjør den mindre.Samtidig, for å redusere påvirkningen av støv på bevegelige deler i tøffe sveisemiljøer, brukes en fullstendig lukket struktur for å forbedre påliteligheten^ofsystemet sitt.

utruste

Rediger stemme

Sveiseutstyret til punktsveiseroboten, på grunn av bruken av integrerte sveisetang, sveisetransformatorer installert bak sveisetangen, så transformatoren må være så liten som mulig.For mindre transformatorer kan bruke 50Hz frekvens AC, og for større transformatorer er det benyttet inverterteknologi for å endre 50Hz frekvens AC til 600 til 700Hz AC, slik at størrelsen på transformatoren reduseres og reduseres.Etter det variable trykket kan være direkte med 600 til 700Hz AC sveising, kan også rettes opp igjen, med DIREKTE sveising.Sveiseparametere justeres av timeren.Den nye timeren har blitt mikroberegnet, slik at robotkontrollskapet kan styre timeren direkte uten behov for et ekstra grensesnitt.Spot sveiserobot sveisetang, vanligvis med pneumatisk sveisetang, pneumatisk sveisetang mellom de to elektrodene av åpningsgraden er vanligvis bare to slag.Og når elektrodetrykket er justert, kan det ikke endres etter ønske.De siste årene har en ny type elektriske servopunktsveiseklemmer dukket opp.Åpningen og lukkingen av sveisetangen drives av en servomotor, og kodeplatens tilbakemelding gjør at åpningen av tangen kan velges vilkårlig og forhåndsinnstilles i henhold til faktiske behov.Og trykkkraften mellom elektrodene kan også justeres uten trinn.Denne nye elektriske servopunktsveiseren har følgende fordeler:

1) Sveisesyklusen til hvert sveisepunkt kan reduseres kraftig, fordi åpningsgraden av sveisetangen er nøyaktig kontrollert av roboten, roboten mellom punktet og bevegelsespunktet prosessen, sveisetang kan begynne å lukke;

2) Åpningsgraden til sveiseklemmen kan justeres i henhold til tilstanden til arbeidsstykket, så lenge det ikke er noen kollisjon eller interferens for å minimere åpningsgraden, for å spare åpningsgraden til sveiseklemmen, for å for å spare tiden som opptas av åpning og lukking av sveiseklemmen.

3) Når sveiseklemmene er lukket og satt under trykk, kan ikke bare trykkstørrelsen justeres, men også når de er lukket, lukkes elektrodene forsiktig, noe som reduserer støtdeformasjon og støy.

Punktsveiserobot FANUC R-2000iB

Sveiseapplikasjoner

redigere